Teoria e História é primeiramente uma crítica a Karl Marx, seu materialismo e suas previsões sobre a inevitabilidade do socialismo. Marx atribui a criação de ferramentas e máquinas, assim como a estrutura econômica da sociedade, a indefinidas "forças matérias produtivas"; Mises rejeitou esta visão materialista; observou que ferramentas e máquinas são na verdade criadas por ações individuais baseadas em ideias não-materialistas.

Este livro discute a teoria da economia — o estudo da ação humana propositada — e da história — o registro das ações individuais passadas. Todas as ações são determinadas por ideias. Pensamentos e ideias são coisas reais, escreve Mises. "Embora intangíveis e imateriais, eles são fatores responsáveis por produzir mudanças no reino das coisas tangíveis e materiais." Ao invés de considerar o estudo das mudanças históricas um "passatempo inútil", Mises salienta sua extrema importância prática: "A história olha para trás, para o passado, porém a lição que ela ensina diz respeito ao que está por vir." A história abre a mente para um entendimento da natureza humana, aumenta a sabedoria e distingue o homem civilizado do bárbaro.